Stargard ma długie tradycje tworzenia zasobów bibliotecznych. Na szczególną uwagę zasługują: Biblioteka Mariacka i Biblioteka Groeningianum. Obie odegrały znaczącą rolę w historii miasta świadcząc o jego kulturze, nauce i intelektualnych aspiracjach. Biblioteka kościoła Mariackiego ze zbiorem cennych rękopisów,
inkunabułów i starodruków funkcjonowała od XIV stulecia. W 1822 roku część zbiorów została przekazana do biblioteki szkoły imieniem Petera Groeninga (Collegium, później Gimnazjum). Księgozbiór tej ostatniej w 1913 roku liczył ok. 20 tys. woluminów, w tym średniowieczne rękopisy, inkunabuły i inne wczesne druki. W znaczącej części przetrwał on II wojnę światową, później jednak uległ rozproszeniu.

Powojnie przyniosło zasadniczą zmianę – polskie zbiory musiały być tworzone od podstaw. Już w 1945 roku pojawiły się sygnały mówiące o potrzebie powstania biblioteki. Było to jednak trudne z powodu braku książek. Z początkami bibliotekarstwa w Stargardzie związana jest postać Eugenii Bargiel, która przybyła do Stargardu w styczniu 1946 roku. Najprawdopodobniej już w pierwszej połowie tego roku założyła prywatną wypożyczalnię książek, która mieściła się przy ul. Armii Czerwonej 8 (obecnie Józefa Piłsudskiego). Wypożyczalnia funkcjonowała do końca 1947 roku. W latach czterdziestych XX wieku w Stargardzie swoją działalność prowadziły: Biblioteka Miejska i Biblioteka Powiatowa. Biblioteka Miejska od 1949 roku działała w lokalu przy ulicy Czarnieckiego.

Do połączenia tych instytucji doszło w 1955 roku, wskutek czego powstała Powiatowa i Miejska Biblioteka Publiczna. Ważnym momentem w dziejach stargardzkiej biblioteki było podjęcie w 1967 roku decyzji o odbudowie zabytkowej kamienicy przy ul. Mieszka I 1, zwanej Domem Rohledera lub Kletzana i zaadaptowaniu jej do celów bibliotecznych. Przedsięwzięcie zostało zakończone w 1973 roku. Do zabytkowej kamienicy dobudowano wówczas pawilon. Otwarcie nowej siedziby nastąpiło 22 września 1973 roku. Dwa lata później w miejsce instytucji powołano Wojewódzką i Miejską Bibliotekę Publiczną oddział w Stargardzie. Funkcjonowała ona do 1992 roku, kiedy przekształcono ją w Miejską Bibliotekę Publiczną.

Kolejnym istotnym wydarzeniem w historii instytucji była zmiana nazwy z Miejskiej Biblioteki Publicznej na Książnicę Stargardzką w 2003 roku. W 2010 roku po likwidacji stargardzkiego oddziału Biblioteki Pedagogicznej, Książnica Stargardzka przejęła jej zbiory tworząc Dział Pedagogiczny. W latach 2020–2023 przeprowadzono remont siedziby Książnicy przy ul. Mieszka I 1. W tym czasie instytucja funkcjonowała w willi przy ulicy Wojska Polskiego 3. Otwarcie wyremontowanej siedziby nastąpiło 22 września 2023 roku, czyli pięćdziesiąt lat po otwarciu jej po raz pierwszy. Oprócz głównej siedziby, Książnica Stargardzka posiada dwie filie. Pierwsza na os. Letnim, działa od 29 marca 2004 roku. Drugą otwarto na os. Lotnisko 3 marca 2016 roku.